一、前置说明 本文旨在说明如何在 Gateway 中实现全局异常处理。该实现建立在基于 Sa-Token 的 Gateway 网关统一鉴权（具体实现可参考：Sa-Token）的基础之上。 然而，Sa-Token 官方文档《权限认证》章节的第五小节展示了适用于单体项…

基于STM32F407实现UAVCAN 一、libcanard说明1.1 libcanard 的主要应用场景1.2 为什么要开发libcanard 二、工作环境1.1、创建工程1.2、编译环境1.3、libcanard依赖 三、libcanard的DSDL文件编译2.1 下载libcanard2.2 安装依赖库2.3 dsdl编译测试2.4 makefile文件集成关联编译 四…

系列文章目录 文章目录 系列文章目录介绍Makefile 里有什么Makefile 的文件名引用其它的 Makefilemake 的工作方式 书写规则规则的语法伪目标多目标静态模式 书写命令显示命令命令执行命令出错嵌套执行 make定义命令包 使用变量定义变量变量高级用法override 阻止命令行覆盖多行…

以问题形式讲解 1.每一个进程都有一个堆空间吗？还是多个进程共用一个堆空间？ 在操作系统中，​​每个进程都有自己独立的虚拟地址空间，其中包括自己独占的堆空间。堆空间是进程私有的，不与其他进程共享。 进程之间的内…

Flink是Apache软件基金会下开源的分布式流批一体计算框架，具备实时流计算和高吞吐批处理计算的大数据计算能力。本专栏内容为Flink源码解析的记录与分享。 本文解析的Kafka源码版本为：flink-1.19.0 1.JobGraph生成功能概述 在上文《Flink-1.19.0源码详解…

在 ROS 2 中更改从设备（如电机控制器）的运动模式（例如从位置模式切换到速度模式），需要通过操作模式（Mode of Operation，对应对象字典索引0x6060） 进行设置。结合你的配置&#xff08…

前缀和与差分是算法竞赛和编程中非常重要的两种技巧，它们能够高效地处理区间查询和区间更新问题。本文将详细介绍这两种算法的原理、应用场景以及C实现。 一、前缀和算法 1.1 前缀和的基本概念 前缀和（Prefix Sum）是一种预处理技术&#x…

文章目录 概述核心概念认证流程阶段一：Client -> AS，获取 TGT阶段二：Client -> TGS，获取服务票据阶段三：Client -> Server，请求服务 核心安全机制优缺点分析优势局限性 实践与排错关键配置 (krb5.…