错误种类1、位检测-位错误位检测范围一直到EOF结束检测到总线位状态与自身送出的位不同仲裁或者ACK位期间送出“隐性”位除外2、填充检测-填充错误发送节点进行位填充位填充编码是发送5个连续相同的极性位后自动插入一个极性相反的的位。接收节点清除位填充。检测到违背位填充规则也就是接收到6个连续相同极性位。填充检测范围是在CRC鉴定符DEL之前3、CRC检测-CRC错误节点计算的CRC序列与接收到的CRC序列不同4、格式检测-格式错误多非法位。固定格式位场(如CRC界定符、ACK界定符、帧结束等)含有一个或者更5、ACK检测-ACK错误发送节点在ACK位期间未检测到“显性”位节点错误分类发送节点会检测到:位错误、格式错误、ACK错误接收节点会检测到:填充错误、格式错误、CRC错误错误界定节点错误状态的转换。节点通过REC(接收错误计数器)和TEC(发送错误计数器)值来实现当接收错误产生时REC增加正确接收到数据帧时REC减少在发送错误产生时TEC增加正确发送数据帧TEC减少根据REC和TEC的值主要有三种状态:主动错误、被动错误、Bus Off.节点状态Error Active主动错误正常的进行总线通信错误产生时发送主动错误标志(6个连续显性位)通俗地说就是发现了别人的错误站起来把这帧数据破坏掉。Error Passive被动错误能够进行总线通信错误产生时发送被动错误标志(6个连续隐性位)限制(连续2次报文发送)通俗的说就是节点发现的错误有点多了怀疑节点本身就是不可靠的通知下大家自己有点不行了。Bus Off不能收发任何报文。已经不行了这时候大概率就是节点有问题脱离总线出来冷静一下具体处理是重启MCU。