1.标准帧 仲裁段由11位ID和1位RTR位组成,RTR用来区分数据帧(显性电平)和遥控帧 2.扩展帧 仲裁段由29位ID,1位RTR位,1位SRR位和1位IDE位,RTR用来区分数据帧和遥控帧 SRR用来代替标准帧中的RTR位,由于SRR是隐形电平,可以区分11位ID相同的标准帧和扩展帧 IDE用来区分标准帧和扩展帧,显性电平表示标准帧,隐性电平表示扩展帧 报文优先级由总线通过ID仲裁来判断,当总线上同时出现隐形电平和显性电平时,最终体现的是显性电平 当多个通信单元同时竞争总线占有权时,谁先出现隐形电平,将失去总线占有权,转为接收状态1位的传输时间8 ~ 25Tq SS 1Tq PTS 1 ~ 8Tq PBS 2 ~ 8Tq SJW 1 ~ 4Tq