扫地机器人 基于stm32f103ze扫地机器人程序基于整点原子精英版例程修改。 本产品主要实现的是机器人自动弓字形前进遇到障碍物避障并继续WiFi控制整个过程同时可一键回到初始位置。 步进电机超声波避障弓字形行进WIFI控制一建启动一建回到初始位置。 包含的电子资料见图不含实物。这个扫地机器人项目用STM32F03ZE折腾了半个月终于跑通了。现在这货能像强迫症一样在屋里走工整的弓字形路线遇到椅子腿能自己绕开手机APP点一下就能让它滚回充电座——虽然偶尔会卡在拖鞋堆里转圈但整体还算能打。硬件上用了正点原子的精英板当大脑四个28BYJ-48步进电机配ULN2003驱动板淘宝9.9包邮那种。避障主力是HC-SR04超声波模块装在可180度旋转的舵机上实现环境扫描。WiFi模块选了ESP8266直接挂在串口3上吃灰多年的引脚终于派上用场。路径规划是项目的灵魂。核心代码在motor_ctrl.c里搞了个状态机Y轴步进电机负责前进后退X轴的两个电机差速控制转向。这里有个骚操作——用定时器3的PWM输出直接怼电机驱动板比delay函数优雅多了// 步进电机相位序 const uint8_t phase_seq[] {0x09,0x08,0x0C,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01}; void STEP_Motor_Run(TIM_HandleTypeDef* htim, uint16_t pulse) { HAL_TIM_PWM_Start(htim, TIM_CHANNEL_1); // 启动PWM __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(htim, pulse); // 设置脉冲周期 __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_1, pulse/2); // 50%占空比 }这段代码让电机转速稳定在200RPM左右实测走直线误差不超过2cm。遇到转向时通过动态调整两侧轮子的脉冲频率实现差速比用延时函数精准得多。扫地机器人 基于stm32f103ze扫地机器人程序基于整点原子精英版例程修改。 本产品主要实现的是机器人自动弓字形前进遇到障碍物避障并继续WiFi控制整个过程同时可一键回到初始位置。 步进电机超声波避障弓字形行进WIFI控制一建启动一建回到初始位置。 包含的电子资料见图不含实物。避障系统在超声波.c文件里搞事情。舵机每15度停一下扫描环境超过40cm就大胆往前走。这里有个防抖机制——连续三次检测到障碍才触发避障if(sonar_val 400) { // 单位mm obstacle_count; if(obstacle_count 3) { Mode_Switch(ESCAPE_MODE); // 切换逃生模式 BEEP_Alert(3); // 哔哔哔叫三声 } } else { obstacle_count 0; }实际测试中发现这货对黑色物体识别距离会缩水后来在算法里给深色物体加了20%的距离补偿。WiFi控制部分用AT指令硬怼在uart3的中断服务函数里憋了个指令解析器。最实用的是一键回家功能——每次启动时记录初始坐标长按KEY0键触发void Home_Mode_Handler(void) { static int home_steps 0; if(ABS(current_x) 10 || ABS(current_y) 10) { // 根据陀螺仪数据反向走步数 Motor_Go_Backward(home_steps); home_steps--; } else { Motor_Stop(); LED_Blink(5); // 到家提示灯 } }实测回充成功率大概80%剩下20%的情况会怼墙——后来发现是地磁干扰导致陀螺仪漂移加了个软件校准才算解决。这个项目最坑的是供电系统——电机一启动整个系统电压就掉到3V最后不得不在电机电源线上并了四个4700μF的电容才稳住。现在这货能连续工作半小时足够把我家客厅扫两遍。虽然离商业产品还差得远但拿来在创客比赛装逼已经够用了。