文章目录1. 架构与术语解释1.1 发送流程简图1.2 接收流程2. 通讯与诊断协议2.1 通讯的基本概念2.2 USART 串口通讯协议2.3 I2C 通讯协议2.4 SPI 通讯协议2.5 CAN 通讯协议2.6 UDS 诊断协议3. CANSM 模块4. NM 模块1. 架构与术语解释Communication Stack 提供的服务主要有两类，一类负责通信数据的传输，主要有 Com 模块和 Dcm 模块，另一类则负责通信模式的管理，主要有 CANSM 模块和 NM 模块。各子模块的主要功能：COM：从应用层传下来的数据首先进入这里，应用层无需关心收发的数据是通过什么总线传输的，只需要将要发送的数据传输给 COM 即可。COM 模块的主要作用是信号打包/解包：将来自 RTE 的多个信号（Signal）打包成 I-PDU（Interaction Layer Protocol Data Unit），或者从接收到的 I-PDU 中解析出信号。PDU Router：这个模块的功能就是将 COM 下发的信号数据分配到相应的协议总线上去，或者将不同的协议变成同一信号数据上传给 COM 模块。IPDU Mux：用于解析一些特殊的协议，比如 CAN FD 或者用户自定义的协议。CAN Tp：数据分包传输与错误检测，一般来说只有诊断通讯才会使用。CAN Interface：这一层已经与硬件无关了，与硬件相关