⒈训练主题⑴掌握汇川伺服位置模式控制的接线及参数设置⑵掌握西门子S7-200Smart运动配置方法和运动面板的使用方法⑶基于上述⑴和⑵的综合运用掌握如下工况下的综合应用工况介绍皮带单向往复旋转皮带用于输送托盘到指定位置之后定长移动托盘完成最后装填物后皮带输送托盘继续单向往复运行。PLC通过光电开关采集托盘起始位置信号作为基准位置以设定位置控制皮带移动完成装填物当最后装填物完成后控制皮带继续单向往复运行。⒉软硬件配置⑴硬件配置①西门子S-200Smart PLCCPU ST20型号6ES7288-1ST20-0AA0②汇川伺服控制器型号SV630CS2RBI伺服电机型号MS1H4-40B30CB。⑵软件配置西门子S7-200Smart编程软件STEP 7-MicroWIN SMART V02.05.00.00_00.02。⒊汇川伺服脉冲控制应用介绍及设置⑴设置控制模式设置H02-001选择位置模式⑵位置指令来源保持默认设置⑶脉冲指令来源保持默认设置⑷脉冲指令形态选择保持默认设置⑸电子齿轮比设置①通过减速器传动此时H05-020电机与负载通过减速齿轮连接假设电机轴与负载机械侧的减速比为m/n电机旋转m圈负载轴转n圈电子齿轮比的计算公式如下②通过伺服直连传动此时H05-02≠0电子齿轮比按如下方式计算采用PLC发脉冲控制时H05-02值设置需与PLC运行配置中测量系统设置相一致即电机一次旋转所需的脉冲数测试平台默认伺服直连传动均设置为5000。⒋S7-200Smart脉冲控制应用介绍基于S7-200Smart运动控制输入/输出点定义如下其中CPU ST20支持2轴脉冲控制选择“轴1”则P1口为Q0.1P2口为Q.7DIS口为Q0.5。⒌硬件接线基于S7-200Smart与汇川伺服通过脉冲方向控制实现定位功能的电气图纸参考《自动放纸托机》其中1套伺服控制器接线图如上图所示8、4和26号针脚与图纸中TA1接线相同。变频器如下参数认为比较重要需要与S7-200Smart PLC进行信号交互针脚号信号名功能说明备注35PULLHI指令脉冲外加电源输入接口接24VDC电源负极11COMDI输入端子公共端接24VDC电源负极8ALM-RST报警复位沿有效功能到PLC输出端33S-ON伺服使能到PLC输出端41PULSE低速脉冲到PLC输出端37SIGN方向控制信号到PLC输出端76S-RDY(DO1)S-RDY-(DO1-)伺服准备好接24VDC电源正极到PLC输入端54COIN(DO2)COIN-(DO2-)定位完成接24VDC电源正极到PLC输入端126ALM(DO4)ALM-(DO4-)故障输出接24VDC电源正极到PLC输入端⒍S7-200Smart PLC配置及编程⑴运动功能配置打开“STEP 7-MicroWIN SMART”编程软件点击“工具—运动”进入S7-200Smart运动配置界面如下图①选择轴数以“轴1”配置进行演示如图选中“轴1”点击“下一个”②测量系统选择“工程单位”“电机一次旋转所需的脉冲数”设置“5000”即伺服转1圈需要5000个脉冲该参数与伺服参数H5-025000设置一致“测量的基本单位”设置“mm”“电机一次旋转产生多少‘mm’的运动”设置“5.0”即伺服电机转1圈移动距离5mm也即电机转1圈伺服电机需接收5000个脉冲串移动5mm。完成点“下一个”。③方向控制如下图保持默认设置完成点“下一个”。④输入“LMT”、“LMT-”、“RPS”、“ZP”、“STP”和“TRIG”详细介绍参见相关帮助文档本文档仅配置“STP”功能如下图完成点“下一个”。⑤输出—DIS选择启用如下图此时PLC端点Q0.5只能用于伺服使能控制信号完成点“下一个”。⑥电机速度为默认设置完成点“下一个”。⑦JOG根据需要设置“速度电机的点动速度JOG_SPEED为”该参数限制后文PLC编程“AXIS1-MAN”子程序中“JOG_P”和“JOG_N”点动操作伺服电机的运行速度。配置如下图完成点“下一个”。⑧“电机时间”、“急停时间”、“反冲补偿”、“参考点”、“读取位置”和“曲线”均保持默认配置完成点“下一个”。⑨存储器分配点击“建议”保持默认生成存储区如下图完成点“下一个”。⑩“组件”、“映射”和“完成”保持默认设置配置完成点“下一个”直到“完成”点“生成”。其中通过“映射”可以汇总PLC关键控制点如下图。至此运动功能配置完成并将配置下载到PLC中。⑵运动控制面板在“STEP 7-MicroWIN SMART”编程软件上方点击“工具—运动控制面板” 如下图进入S7-200Smart运动控制面板界面进入控制面板界面如下图为灰色界面说明此时PLC处于“RUN”运行模式需要将PLC置于“STOP”模式。在PLC处于“STOP”模式下再次进入上图在“操作”界面下显示如下根据需要可对伺服进行试运行测试。⑶PLC编程本文对程序段关键参数和设置进行补充说明点击“指令—调用子例程”涉及本应用的主要子例程功能概述如下指令名称指令功能备注AXISx_CTRL启用和初始化运动轴项目中只对每条运动轴均需使用此子例程一次。AXISx_DIS使能/禁止DIS输出控制伺服电机使能即伺服33针脚S-ON用于伺服使能。AXISx_MAN手动模式手动模式用于实现伺服启动自动恒速运行、点动正转和反转。AXISx_LDPOS加载位置用于伺服运行碰到检测信号后停止AXISx_GOTO命令运动轴转到所需位置对伺服位置置零用于设置当前起始参考点。