前言 本来针对Open-TeleVision的源码解析，是打算放在此文《从宇树摇操avp_teleoperate到unitree_IL_lerobot：如何基于宇树人形进行二次开发》中的，但考虑到为避免篇幅过长，故独立成此文 第一部分 Open-TeleVision的源码解析 如本…

1. 背景 数学小白一枚，看推理过程需要很多时间。好在有大神们源码和DS帮忙，教程里的推理过程才能勉强拼凑一二。 * 留意： 推导过程中X都是向量组表达: shape(feature, sample_n); 和numpy中的默认矩阵正好相反。 2. PCA / KPCA PCAKPCA(Li…

1、JsonProperty注解方式 JsonProperty注解是annotation包下的一个注解，可以通过value属性定义注解修饰的属性名称，如果你用的是JsonProperty注解，那么你千万不要用JSONObject.toJSONString(实体)去转json，可能很多人在这里就蒙蔽…

前面在介绍网络层时我们提出来过一个问题：主机是怎么把数据交给路由器的？那里我们说这是由数据链路层来做的。 网络上的报文在物理结构上是以mac帧的形式流动的，但在逻辑上是以IP流动的，IP的流动是需要mac帧支持的。 数据链路层解…

文件资源的下载，是我们业务开发中常见的需求。作为前端开发，学习下如何自己使用node的express框架来实现资源的下载操作。 实现效果 代码实现 前端 1.封装的请求后端下载接口的方法,需求配置aixos的请求参数里面的返回数据类型为blob // 下载 export…

1(前端js绕过) 弹窗，先看看有没有js有，禁用js 禁用后就可以上传php文件了，然后我们就去访问文件，成功 2（MIME绕过） 先上传一个php文件试试，不行，.htaccess不行, 试试MIME类型&am…

安装 LNMP 不通的lnmp版本 https://lnmp.org/download.html wget http://soft.vpser.net/lnmp/lnmp2.1.tar.gz -cO lnmp2.1.tar.gztar zxf lnmp2.1.tar.gz && cd lnmp2.1 && ./install.sh lnmp数据库选5.7 选好数据库，会让你设置数据库 root 用户…

Security的认证流程 先明白几个概念（在源码中找下面的方法） 1. AbstractAuthenticationToken抽象类， 令牌的基类 其中的方法和属性 authenticated：为true表示认证，为false表示未认证，用户有没有认证就是…