基恩士KV7500,KV8000轴控制FB模板直接可以拿来用使基恩士编程也随心所欲。 包含了适配5种定位控制单元的FB像常用的KV-XH16ML、KV-SH04PL等都有适配的FB。 功能上包含了原点返回、绝对定位、相对定位、速度控制、力矩控制、两轴直线插补等。 可以说常用的基本都有了非常方便使用。 重要的是附带详细的说明文档每个FB的功能说明时序图、引脚定义都说明的十分清楚。 PLC基恩士PLC的轴控制功能有多难用用过的都懂。每次搞定位模块都得重新造轮子时序逻辑画到怀疑人生。不过最近发现一套KV7500/KV8000专用的轴控FB模板直接把主流定位模块的坑都填平了。这套模板最狠的是适配了5种定位单元像KV-XH16ML这种16轴模块直接甩个H_MultiAxisCtrl就搞定。举个栗子要调用绝对定位功能H_AbsolutePositioning( AxisNo:1, Position:5000.0, Speed:3000, Acceleration:300, Deceleration:300, Execute:TRUE, DonebPositioningDone, BusybAxisBusy, ErroriErrorCode);参数名起得够直白连注释都不用加。Acceleration和Deceleration单位是mm/s²比基恩士原厂库的%参数直观多了。注意Execute信号要自己处理上升沿Done信号保持一个扫描周期这点跟大多数日系PLC习惯一致。两轴插补才是真香现场。调用LinearInterpolation_2Axes时连运动轨迹的斜率补偿都内置了LinearInterpolation_2Axes( AxisX:1, AxisY:2, TargetX:8000.0, TargetY:12000.0, Speed:5000, AccDecTime:200, Execute:TRUE, PathCompletebInterpDone);底层自动处理了轴间的速度同步实测过画圆轨迹误差在±0.02mm内。文档里附的时序图把同步启动、误差处理的时间节点标得明明白白比看基恩士晦涩的英文手册省心十倍。基恩士KV7500,KV8000轴控制FB模板直接可以拿来用使基恩士编程也随心所欲。 包含了适配5种定位控制单元的FB像常用的KV-XH16ML、KV-SH04PL等都有适配的FB。 功能上包含了原点返回、绝对定位、相对定位、速度控制、力矩控制、两轴直线插补等。 可以说常用的基本都有了非常方便使用。 重要的是附带详细的说明文档每个FB的功能说明时序图、引脚定义都说明的十分清楚。 PLC力矩控制功能居然连过载预测都做了。在TorqueControlFB里能看到这样的结构体TYPE H_TorqueProfile : STRUCT TargetTorque : REAL; // 单位N·m RampUpTime : TIME; // 扭矩爬升时间 HoldTime : TIME; // 保持时间 ToleranceBand : REAL; // 扭矩容差带 END_STRUCT支持扭矩渐变控制这对拧螺丝这类需要柔顺控制的场景太友好了。调试时遇到过扭矩震荡问题后来发现是Deceleration参数没给够文档的FAQ里还真有这条注意事项。原厂说明文档绝对要给五星好评。每个FB都配了信号时序图比如原点复归的流程近点信号触发→降速搜索→Z相信号捕获→坐标复位连信号滤波时间都建议了5ms~20ms范围。引脚定义表可以直接当接线图用DI信号分配逻辑一目了然。这套模板真正实现了基恩士PLC的傻瓜式轴控制。之前用SFC写定位控制要两天调试的功能现在半小时就能跑通。唯一要注意的是FB之间记得用互锁信号毕竟基恩士的扫描周期机制有点特别。老规矩代码里多插几个H_CheckAxisState总没错实时监控轴状态比事后查故障代码效率高得多。